นิติรัฐ สุนทรวร เกิดเมื่อวันที่ 11 มีนาคม พ.ศ. 2507 เป็นบุตรของนายสมควร และนางบุญน้อม สุนทรวร มีพี่น้อง 2 คน คือ นายสุรพล สุนทรวรและนางนวรัตน์ หงษา สำเร็จการศึกษานิติศาสตรบัณฑิต มหาวิทยาลัยรามคำแหง และศิลปศาสตรมหาบัณฑิต สาขาสหวิทยาการเพื่อการพัฒนาท้องถิ่น มหาวิทยาลัยรามคำแหง ด้านครอบครัวสมรสกับนางรัชฎาวรรณ สุนทรวร

อนึ่ง นายนิติรัฐมีศักดิ์เป็นหลานของนายณรงค์ สุนทรวร อดีตสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรจังหวัดสมุทรสาคร สังกัดพรรคประชาธิปัตย์ สมัยปี พ.ศ. 2518 โดยมีพระยาจ่าแสนยบดีศรีบริบาล (ชิต สุนทรวร) อดีตรัฐมนตรีว่าการกระทรวงมหาดไทยคนแรก (ภายหลังเปลี่ยนชื่อเรียกตำแหน่งจากเสนาบดีมาเป็นตำแหน่งรัฐมนตรี พ.ศ. 2475) เป็นต้นตระกูล “สุนทรวร”